自然権哲学のルーツは古代ギリシャとローマの哲学にあります。アリストテレスは、すべての人間には合理的な性質があり、この性質を実現するには特定の基本的な権利と自由が不可欠であると主張しました。ストア派の哲学者は、特定の正義の原則が全人類に共通であり、これらの原則が国際法の基礎を提供すると主張する *jus gentium* または「国家法」の考えを発展させました。
中世には、トマス・アクィナスなどのキリスト教神学者によって自然権哲学がさらに発展しました。アクィナスは、自然法は人間の合理的な性質に基づいており、理性を通じて知ることができると主張しました。彼はまた、自然法は政治的権威の正当性の基礎を提供し、自然法に違反する支配者は正当に打倒される可能性があると主張した。
自然権の哲学は、西洋における政治的および法的思想の発展に深い影響を与えました。これは、英国の権利章典 (1689 年)、フランスの人間および市民の権利宣言 (1789 年)、および米国独立宣言 (1776 年) の重要なインスピレーションとなりました。自然権の哲学は、人権、正義、政治権力の正当性に関する現代の議論において重要な役割を果たし続けています。