「バジャオ」という名前の語源は不明です。 「海の遊牧民」または「海のジプシー」を意味するマレー語の「バジャウ」または「バジョ」に由来すると考える人もいます。マレーシアやシンガポールでは「海の民」を意味する「オラン・ラウト」と呼ばれています。サマ族は自分たちを「サマ」と呼んでいますが、これは「海を旅する人たち」を意味します。
サマはフィリピン南部に起源を持ち、過去 1000 年にわたってスールー諸島全域に生息してきました。彼らは主にタウィタウィ、スールー、バシラン、ザンボアンガの海域に生息していました。彼らはスペイン人の到着後にそこから移動したと考えられており、現在はマレーシアのサバ州とサラワク州の沿岸地域、インドネシアのリアウ諸島とカリマンタン、ブルネイの一部に分布しています。
サマ族はオーストロネシア人であり、彼らの言語であるサマは、オーストロネシア語族のマレー・ポリネシア支派のサマ・バジャウ語族に属します。この言語はサマ族の主な言語ですが、彼らの話し言葉は周囲の地域の言語の影響を受けています。