紀元前207 年ギリシャは内戦によって再び分裂しました。ペロポネソス半島では、アカイア同盟とスパルタの間の紛争が最高潮に達していました。スパルタは暴君マハニダスのもとで強力な軍隊を編成し、 同盟ネットワークを通じてペロポネソス半島の覇権を主張した。
一方では現在はフィロピメノスの指導下にあるアカイア連邦です。 彼は、最終的にはドリアの都市を懐に入れて、ペロポネソス半島を政治的に統一し、他の勢力がペロポネソス半島に巻き込まれるのを防ぎたいと考えていました。
フィロポイメンは連邦軍を再編していた 現在、歩兵はサリッサで武装したマケドニアのファランクス隊形で戦い、重騎兵はアレクサンダーの同胞団のように槍（スクレーパー）を備えた衝撃手段となっている。タランティーノタイプの軽騎兵もいました。
タランティーヌの軽騎兵は、現代の「クロアチア人」や軽騎兵と同じくらい古代世界で有名でした。 このタイプの最初の部隊はターラントで編成されましたが、後にその使用は一般化され、その名前は単に騎兵の種類を示すものであり、起源ではありませんでした。彼らは大きな盾、兜、剣、槍を携行していました。彼らはオープンオーダーで戦った。
連邦軍は、傭兵および非エリートのペルタスト（盾持ちおよび胸持ち）および軽武装歩兵（軽射手、投槍兵および投石兵）の部隊によって補充された。それに応じてスパルタ軍は重歩兵で武装しており、経験豊富な傭兵ペルタストを多数抱えていました。 しかし、彼は騎兵隊では遅れをとっていました。彼はまた、かなりの数のプシルを所有していました。
対立
両軍は紀元前 207 年にマンティネイアで会合しました。敵対勢力が投入した正確な数はわかりませんが情報源の文脈から、 敵対勢力はそれぞれ約20,000 人の兵力を展開したと結論付けることができます。
フィロポイメンは隣接する丘の左翼に軽歩兵を送り、その右に胸甲騎兵とイリュリアの傭兵を送り、左翼は「タランティーン」騎兵が援護した。彼は中央にファランクスを配置し、塹壕の前に配置し、 右側に同じリーダーを持つ精鋭騎兵隊を配置した。
マハニダスは右翼の先頭に自らを置き、そこに彼自身の「タランティーン」騎兵と経験豊富な傭兵が配置された。彼は従来通りにファランクスを配置し、カタパルトも使用しました。
フィロポイメンは受動的に座ってカタパルトによる損失を被るのではなく、 軽騎兵でカタパルトに対して攻撃を加えました。 すぐにマハニダスは軽騎兵で反撃した。徐々に、両軍の傭兵ペルタストも戦闘に巻き込まれるようになった。 しかし、スパルタ軍は勝利し、無秩序に敵を追いかけました。
それからフィロポイメノスは正面を向き、露出した側面からスパルタのファランクスを攻撃し、これを破壊しました。マハニダスが追跡を止めて帰還することを思い出したときには手遅れでした。 彼の部下たちは彼と同じように逃走した。しかし、フィロポイメンは彼を発見し、自ら槍で彼を殺しました。
そしてスパルタ軍は解散した。少なくとも4,000人のスパルタ人が殺害された。死亡した傭兵の数は、 多くが降伏したものの、 依然として不明である。