- マルコ・ポーロ自身:彼は主要な旅行者であり、『世界の説明』(『マルコ・ポーロの旅』としても知られる)という本の著者でした。ポロの個人的な経験と観察が旅行記の基礎となりました。
- ニコロ・ポーロとマフェオ・ポーロ（マルコの父と叔父）：彼らは以前にアジアへの旅を始めた商人で、マルコの旅に貢献しました。彼らはマルコの旅の一部にも同行しました。
- ルスティケロ・ダ・ピサ:彼は作家兼編纂者であり、マルコ・ポーロがヨーロッパに戻った後、ジェノヴァに投獄されていた間、マルコ・ポーロと協力しました。ルスティケロはマルコの旅行記の整理と作成を手伝い、その結果、この本の最終的な文書形式が完成しました。
- モンゴル帝国とフビライ カーン:マルコ ポーロの旅行はモンゴル帝国の治世中に行われ、特にモンゴルの偉大な統治者であるフビライ カーンとの交流が深まりました。クビライ・カーンはポロとその家族を宮廷に迎え、広大な帝国中を広範囲に旅行することを許可しました。
- さまざまな現地のガイドやアシスタント:マルコ・ポーロとその仲間たちは、旅を通じてさまざまな地域を移動し、多様な文化とコミュニケーションを取り、言語や文化の壁を乗り越えるために、おそらく地元のガイドやアシスタントに頼ったと考えられます。これらの人々は、ポロの旅を促進し、彼の知識を広げる上で重要な役割を果たしました。