カリグラ（在位37年〜41年）
西暦37年3月16日、アウグストゥスの曾孫にあたるカリグラが、当時のローマ皇帝ティベリウスを暗殺した（ティベリウスは77歳で、自然死だった可能性もあるが、カリグラの関与が疑われている）。カリグラは皇帝となったが、わずか4年半の統治の後、西暦41年1月24日、28歳で元老院議員と近衛兵によって暗殺された。
クラウディウス1世（在位41年〜54年）
カエサル家の唯一の生き残りであるカリグラの叔父クラウディウス1世（アウグストゥスの孫）が皇帝となった。それまでゲルマニア、ガリア（フランス）、イタリアなどがローマ帝国の支配下にあったが、クラウディウスは西暦43年、ブリタンニアを征服して属州とした。彼は約14年間ローマを統治した。
アグリッピナとネロの台頭
アウグストゥスの曾孫娘アグリッピナ（小アグリッピナ）は野心的な女性だった。最初の夫との間にネロという息子がいたが、ネロを皇帝にするため夫を捨て、実の叔父にあたる皇帝クラウディウス1世と結婚した。アグリッピナはクラウディウスを説得し、ネロを養子として後継者に指名させた。
西暦54年、アグリッピナは64歳のクラウディウスを毒殺し、息子ネロを皇帝に即位させた。
ネロ（在位54年〜68年）
ネロは父方・母方ともにアウグストゥスの血を引いていたため、ローマ市民から歓迎された。統治初期は師セネカの指導の下で善政を敷いたが、やがて暴君の本性を現すようになる。
- 西暦55年：実の弟ブリタニクス（クラウディウスの実子）を毒殺
- 4年後：母アグリッピナを殺害
- 妻オクタウィアを殺害
- 後の妻ポッパエアを激怒して殺害
- 結婚を拒んだ女性を処刑
- 別の女性の夫を殺害して妻にする
- 謀反の疑いで師セネカに自殺を命じる
他にも多くの著名人を処刑し、不満が高まった。しかし強力な権力を握っていたため、誰も彼を止められなかった。西暦58〜63年、パルティア（ペルシャ帝国）と講和条約を結んだことは、彼の数少ない業績の一つである。
聖ペテロのローマ入城と殉教
イエスの12使徒の一人聖ペテロがイエスの死後ローマに来た。彼はローマ教会の初代主教となり、これによりローマはキリスト教徒にとっての聖地となり、ローマ教会の主教（後のローマ教皇）は世界中の主教の中で特別な地位を占めるようになった。
当時の皇帝ネロは、古代ローマ宗教に代わってキリスト教を広めようとした聖ペテロを、西暦64年または68年に処刑した（伝承では逆さ磔）。聖ペテロの遺体はローマ中心部のバチカン市国にあるサン・ピエトロ大聖堂に葬られている。バチカン市国は現在、独立国家となっている。
聖ペテロはイエスの愛弟子の一人だったが、ローマの支配者たちがキリスト教に敵対的で古代ローマ宗教を信仰していたため、その後約250年間、ローマ人は古来の宗教を信仰し続けることになる。
ローマ大火とネロの最期
ネロは奇行の多い皇帝だったと伝えられる。西暦64年、ローマ市で謎の大火災が発生し、市の半分以上が焼失した。伝説では、ローマが炎上する中、ネロはリラ（琴）を弾いていたとされる（ヴァイオリンは当時存在しなかった）。火災後、ネロは復興事業を進め、自らのために黄金宮殿（ドムス・アウレア）と呼ばれる巨大な宮殿を建設した。その費用を賄うために重税を課したことで、民衆の不満はさらに高まった。
この不満に乗じて、スペイン総督ガルバが軍を率いてローマに迫った。ネロの近衛兵もガルバ側に寝返り、元老院はネロを処刑することを決議した。ネロは西暦68年6月9日、捕虜となる屈辱を避けるため、わずか30歳で自殺した。
ユリウス・カエサル王朝の終焉
ネロの死後、『ガイウス・ユリウス・カエサル・オクタウィアヌス』を名乗る青年が即位したが、数日で廃された。これにより、ユリウス・カエサルの血統による王朝は終わりを告げ、ローマは混乱と内戦の時代に突入する。
四皇帝の年（68年〜69年）とフラウィウス朝
西暦68年、フラウィウス朝が成立するが、この王朝は西暦96年までしか続かなかった。まず71歳のガルバが皇帝となったが、わずか7ヶ月後の69年1月15日、近衛兵によって暗殺された。暗殺を主導したオトが次の皇帝となるが、わずか91日で退位・自殺した。
ウィテッリウスが反乱を起こし、オトを破って皇帝となるが、8ヶ月でウェスパシアヌスの軍勢に殺された。ウェスパシアヌスは9年半統治し、減税と軍紀の確立で内政を安定させた。彼の治世に巨大なコロッセオが建設され、ローマに借金を抱える者がいなくなるほど財政を立て直した。またスペインの統治改革も行い、息子ティトゥスを共同皇帝とした。西暦79年6月24日、69歳で没し、ティトゥスが単独皇帝となる。
ティトゥスの治世にヴェスヴィオ火山が大噴火し、彼は被災者救済に尽力して民衆の人気を得た。しかし西暦81年9月13日、41歳で没し、ウェスパシアヌスの次男ドミティアヌスが皇帝となった。彼は15年統治したが、西暦96年9月12日、44歳で側近たちに暗殺され、フラウィウス朝は終焉を迎えた。
ネルウァ＝アントニヌス朝（五賢帝の時代）
西暦96年、ネルウァ＝アントニヌス朝が成立。西暦192年まで続いたが、特に96年〜180年の五賢帝の時代は平和で安定した統治が続いた。東方のパルティア帝国とも平和な関係を保った（アルメニアやメソポタミアでの戦争と講和を繰り返しながら、版図は拡大し続けた）。
初代ネルウァは元老院によって指名されたが、1年半で67歳で没した。
トラヤヌス（在位98年〜117年）──帝国の最盛期
ネルウァの養子トラヤヌスは偉大な征服者とされる。彼の治世にダキア、アラビア、メソポタミア、アルメニアを征服し、ローマ帝国は最大版図（絶頂期）を迎えた。元老院から「最良の皇帝（オプティムス・プリンケプス）」の称号を贈られた。約20年統治し、117年8月7日、63歳で没した。
ハドリアヌス（在位117年〜138年）──建築の最盛期
トラヤヌスの後継者ハドリアヌスの時代、ローマの建築技術は頂点に達し、巨大建築が次々と建設され、新しい建築様式が開発された。
アントニヌス・ピウス、ルキウス・ウェルス、マルクス・アウレリウス
ハドリアヌスに続きアントニヌス・ピウス、ルキウス・ウェルスが皇帝となる。ルキウスはマルクス・アウレリウスを共同皇帝としたが、西暦169年3月、ペストで39歳で没した。後継者マルクス・アウレリウスは「哲人皇帝」として名声を博した。
彼は国内で広がるキリスト教を抑圧しようと努め、キリスト教伝道者たちに過酷な刑罰を与えた。19年統治し、58歳で没し、息子コモドゥスを共同統治者とした。
ネルウァ＝アントニヌス朝の終焉
西暦180年、コモドゥスが単独皇帝となる（父の治世下で3年間共同統治者だった）。当初は平穏だったが、やがて反乱と暗殺未遂が相次ぎ、彼も反逆者を拷問するようになった。これが内戦の火種となる。西暦192年12月31日、近衛兵に浴場で絞殺され、ネルウァ＝アントニヌス朝は終わった。
その後、近衛兵によってペルティナクスが皇帝となるが、86日で近衛兵に殺された。次のディディウス・ユリアヌスはわずか65日で元老院によって裁かれ、ローマ帝国は大混乱に陥った。
セウェルス朝（193年〜235年）
西暦193年から235年まで、わずか42年間で6人の皇帝が即位した短命な王朝である。193年4月9日、ローマ軍団が北アフリカ生まれの軍人セプティミウス・セウェルスを皇帝と宣言した。彼は無抵抗でローマに入城し、後にローマ帝国史上最も成功した皇帝の一人と評価された。
市民と領主の反乱・陰謀を鎮圧し、18年統治。息子カラカラを共同皇帝とした。211年、65歳で没し、カラカラが単独皇帝となる。弟ゲタを共同皇帝としたが、10ヶ月後、カラカラの命でゲタは暗殺された。カラカラ自身も6年で、29歳の若さで兵士に暗殺された（大規模な陰謀があった）。
近衛隊長マクリヌスが陰謀に加担し、カラカラ死後皇帝となる。10歳の息子ディアドゥメニアヌスを共同皇帝としたが、13ヶ月で元老院によって廃され、14歳の少年エラガバルスが皇帝に擁立された。
エラガバルスはセプティミウス・セウェルスの弟の孫。カラカラの私生児とされたが否定され、シリア軍団の後ろ盾で即位した。しかし4年半で近衛兵に殺害され、わずか18歳で生涯を閉じた。その後、セウェルスの弟のもう一人の孫でエラガバルスの従兄弟にあたるセウェルス・アレクサンデルが即位。13年統治したが、235年3月18日、27歳で近衛兵に処刑された。
セウェルス朝の治世中、ローマの全属州・植民地市民にローマ市民権が与えられた（カラカラの勅令）。この王朝は235年まで続いたが、その後ローマは危機の時代を迎える。東方ではペルシャ帝国（ササン朝）が台頭し、帝国内部でも内戦状態が常態化した。
ゴルディアヌス朝と三世紀の危機（235年〜284年）
西暦235年、ゴルディアヌス朝が成立するが、わずか50年で滅亡する。初代マクシミヌス・トラクスは3年半で近衛兵に殺された。続くゴルディアヌス1世は即位21日で、息子ゴルディアヌス2世がカルタゴの戦いで戦死したと聞き自殺した。
73歳のプピエヌスが即位するが97日で近衛兵に殺され、バルビヌスも93日で近衛兵に殺された。ゴルディアヌス3世（ゴルディアヌス1世の孫）が即位し約6年統治したが、19歳で近衛隊長フィリップス・アラブス（フィリップ1世）の陰謀により殺された。
フィリップ1世が即位し、息子フィリップ2世を共同皇帝としたが、5年で領主デキウスとのヴェローナの戦いで戦死。息子も近衛兵に殺された。
249年9月、デキウスが皇帝となり、息子ヘレンニウス・エトルスクスを共同皇帝としたが、251年6月、ゲルマン系ゴート族との戦いで父子ともに戦死。デキウスの次男ホスティリアヌスが元老院によって後継とされたが、4〜5ヶ月で21歳で没した。
モエシア総督トレボニアヌス・ガッルスが251年に即位し、息子ウォルシアヌスを共同皇帝としたが、2年後に自軍に殺され、アイミリアヌスが即位。ゴート族に大勝したが、2ヶ月で自軍に殺された。
ノリクム・ラエティア総督ウァレリアヌスが即位。7年統治の後、65歳でペルシャ軍にエデッサの戦いで捕虜となり、捕虜のまま死去。息子ガリエヌスが皇帝となる。息子サロニヌスを共同皇帝としたが、15年統治後の268年、アクイレイアで将軍たちに殺された（50歳）。
ガリエヌスの次男クラウディウス・ゴティクスが即位するが、約1年半でペストで死去。弟クインティッルスが即位するが、数日で暗殺または自殺させられた。
270年、アウレリアヌスが即位し、分裂していたローマ帝国の統一を回復したが、5年で近衛兵に暗殺された（275年9月）。アウレリアヌスの妻ウルピア・セウェリーナが短期間統治したが、275年9月25日に元老院によって廃され、76歳のタキトゥスが皇帝となる。しかし276年6月に暗殺された。
西方のローマ軍団がタキトゥスの弟フロリアヌスを皇帝とするが、3ヶ月で276年9月にローマ軍団に殺された。東方属州総督プロブスが皇帝となるが、6年で282年10月、近衛兵に暗殺され、カルスが皇帝となる。わずか10〜11ヶ月で落雷死。息子カリヌスが即位するが、2年後284年、ディオクレティアヌスとの戦いで戦死。カルスのもう一人の息子ヌメリアヌスが即位するが、284年11月に暗殺された。ここにゴルディアヌス朝は完全に終焉し、ディオクレティアヌスによるテトラルキア（四分統治）の時代が始まる。