主君と家臣の間にはどのような関係があったのでしょうか。

封建契約（封建契約、封建関係、封建関係、封建関係とも呼ばれる）は、領主（または君主）とその臣下の関係を確立する中世ヨーロッパの契約の形式です。家臣は主君に対する個人的な誓約と忠誠を約束し、主君は通常、その代わりに家臣に土地の権利を与えるのが一般的であった。家臣は騎士であることが多く、役職や領地からの収入など土地以外の権利を与えられた家臣は家臣と呼ばれることが多かった。